ソース部分作成2 (1-8.ソース：loop関数)

おはようぼざいます。

今回はloop関数について説明していきます。

全体の動作としては以下です。
　１）開始スイッチが押されたかをチェックする
　２）押されたらwhile(1)回り以下を検出するまで進む
　２－１）停止スイッチが押されたか
　２－２）前方に障害物を発見したか
　３）前方に障害物を発見したら以下を行う
　４）モータを止めて右と左に障害物があるかチェック
　５）障害物がない方向に進む
　６）左右両方に障害物がある場合は少し下がる

ただし「距離を求める」「サーボを回転させる」などの
各動作はサブ関数化しており次回紹介します。
(なるべく早く更新するようにします)

void loop() {
  int Dst_Check=0;

  // 開始スイッチが押されたら動作を開始する

  // 開始スイッチが押されたかチェック
  sw_start = digitalRead(PIN_SW_START);
  sw_stop = digitalRead(PIN_SW_STOP);
  if ( sw_start == 1 ) {
    Serial.println("susumi;ma'-su");
    delay(1500);  
    
    // サーボモータを正面に
    exec_sensor_servo_ungle(SERVO_UNGLE_FRONT);    
    motor_move(MTR_SET_MODE_GO);

    // 停止スイッチが押されるまで回る
    while(1) {
      Dst_Check=check_sonic_sensor_dst(SENSOR_FRONT_ERROR_DST, 0);
      if ( Dst_Check == 1 ) {
        delay(1000);
        set_next_away();
      }

      // 停止スイッチが押されたかチェック
      sw_stop = digitalRead(PIN_SW_STOP);
      if ( sw_stop == 1 ) {
        // モータを止める
        motor_move(MTR_SET_MODE_STOP);

        delay(100);  
        Serial.println("tomari';ma-su");
        delay(2000);  

        break;
      }

      delay(1000);
    }
  }

  sw_start = 0;
  sw_stop = 0;
  
  delay(1000);  
}

こんな感じです。

では、次回はサブ関数を紹介して具体的な動作を見ていきまーす