ソース部分作成1 (1-7.ソース：定義とsetup関数)

おはようございます
今日からロボット作成のソース部分を紹介していきます。

まずは、定義部分とsetup関数から

最初に定義部分

// サーボのインクルード
#include 

// 前方の超音波センサー
#define PIN_SENSOR_FRONT_ECHO      2
#define PIN_SENSOR_FRONT_TRIG      3

// スタート・ストップスイッチ
#define PIN_SW_START        4
#define PIN_SW_STOP         5

// モータ
#define PIN_MTR_LEFT_GO     7
#define PIN_MTR_LEFT_BACK   6
#define PIN_MTR_RIGHT_GO    9
#define PIN_MTR_RIGHT_BACK  8

// 前方のサーボ
#define PIN_SERVO_FRONT      10

// ----------------------------------------
// 制御コード
// ----------------------------------------
#define MTR_SET_MODE_GO     0
#define MTR_SET_MODE_STOP   1
#define MTR_SET_MODE_LEFT   2
#define MTR_SET_MODE_RIGHT  3
#define MTR_SET_MODE_BACK   4

// ----------------------------------------
// サーボ制御
// ----------------------------------------
#define SERVO_UNGLE_FRONT  90
#define SERVO_UNGLE_RIGHT  25
#define SERVO_UNGLE_LEFT  155

#define SERVO_UNGLE_DELAY_TIME 1500

// センサー
#define SENSOR_FRONT_ERROR_DST 14
#define SENSOR_SIDE_ERROR_DST 20

// =======================================
// グローバル変数定義
// =======================================
// ----------------------------------------------
// サーボ
// ----------------------------------------------
Servo servo_front;
// ----------------------------------------------
// スイッチ
// ----------------------------------------------
int sw_start,sw_stop;

[define部分]
PIN_XX：Arduinoデジタルピン接続番号の定義です。
MTR_XX：モータの進む、止まる、旋回の定義です。
　　　　　ここの使い方は追々、説明します。
SERVO_XX：サーボモータの回転角度と回転待ち時間です。
SENSOR_XX：進行方向に障害物があるかのチェック距離(cm)です。

[グローバル変数]
seup関数,loop関数など複数の関数で使用する定義を
ここに書くことで全関数で使用可能になります。
servo_front：サーボモータの定義です。setup関数で初期化を行い、
　　　　　　loop関数で横に向けたりと回転させます。
sw_start,stop：スタート、ストップボタンの定義です。

setup関数はこんな感じです。

void setup() {
  // ----------------------------------------------
  // シリアル設定
  // ----------------------------------------------
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Hello!");

  // ----------------------------------------------
  // ピン設定
  // ----------------------------------------------

  // スイッチ
  pinMode( PIN_SW_START, INPUT );
  pinMode( PIN_SW_STOP, INPUT );
  // モーター
  pinMode( PIN_MTR_RIGHT_GO, OUTPUT );
  pinMode( PIN_MTR_RIGHT_BACK, OUTPUT );
  pinMode( PIN_MTR_LEFT_GO, OUTPUT );
  pinMode( PIN_MTR_LEFT_BACK, OUTPUT );
  
  // 前方の超音波センサー
  pinMode( PIN_SENSOR_FRONT_TRIG, OUTPUT);
  pinMode( PIN_SENSOR_FRONT_ECHO, INPUT);

  // 前方のサーボセンサー
  servo_front.attach(PIN_SERVO_FRONT);
  exec_sensor_servo_ungle(SERVO_UNGLE_FRONT);

  // スイッチをOFF(LOW)に初期化
  sw_start=LOW;
  sw_stop=LOW;
}

void exec_sensor_servo_ungle(int ungle) {
  servo_front.write(ungle);
  delay(SERVO_UNGLE_DELAY_TIME);

  return;
}

[シリアル定義]
いつものシリアル設定です。

[ピン設定]
pinMode関数はArduinoに接続するピンの初期化です。
defineで定義した各変数を使用して初期化します。

[前方のサーボセンサー]
attachで使用するピンを定義し、
exec_sensor_servo_ungle関数は自前定義で、
この関数でサーボを回転させます。
今回は正面の90℃に設定します。

[exec_sensor_servo_ungle関数]
引数で受けた角度でサーボモータを回転させる関数です。
servo_front.writeが回転で、引数で受けた角度を設定します。
回転中に次の処理を行うと動作が不安定になる可能性があるので
delay関数で少し時間待ちを与えて回転が終わるまで待ちます。

今回はこんな感じです。

次回は本処理のloop関数を解説していきまーす。