Arduinoでサーボモータを使って見よう

こんばんは～
最近はガンプラやビールの紹介ばかりだったので、
久しぶりに真面目に書きます。

今回は「サーボモータ」の制御です。
サーボモータとはコレです。


普通のモータはArduinoから電気を流すと高速で回り続けると思います。
それに対してサーボモータは普通のモータとは違って、
Arduino側から角度を指定して動作させます。

文章ではわかりづらいと思うので写真を使って説明。

まずサーボモータは基本的にはサーボホーンというものを取り付けて使います。
下の写真にある十字架みたいなものがそれです。


この状態からサーボモータに45°と命令を出すと以下のように
指定角度まで回転して止まります。


このように自分な好きな角度に移動させて止められるので、
ロボットの各関節やセンサーの向きを変えるのに使用されます。

それでは実際に使っていきます。
Arduinoへの接続は以下です。



サーボモータの配線はJRCタイプとフタバタイプという２つがあるのですが、
色で判断して以下でつなぎます。

　赤(VCC)：Arduinoの5.0Vへ
　黒or茶色(GND)：ArduinoのGNDへ
　白or橙：Arduinoのデジタルピンへ

ソース説明とサンプルは以下です。

１．ライブラリインクルードと変数定義
　Arduinoではサーボモータを簡単に使用できるように、
　専用のライブラリが用意されています。
　そこで「Servo.h 」と書いてをインクルードし、
　変数名を「Servo」でグローバル域にサーボメンバを定義します。

２．初期化
　次にsetup()関数でattachというライブラリを使って、
　サーボを初期化します。これでサーボモーターが使用可能になります。
　ライブラリの引数には自分が接続したArduinoのピン番号を指定します。

３．サーボモータの制御
　後はwrite関数をコールする事で好きな角度に
　サーボモーターを回す事ができます。

４．注意点１：角度
　サーボに指定する角度ですが分度器をイメージしてください。
　つまり正面は90°、左は0°、右は180°となります。
　正面が0°と勘違いしやすいの注意です。

５．注意２：角度指定後のdelay()
　サーボに角度を指定して回転させた後は少しdelayを入れましょう。
　これは完全に指定角度に移動させるため待ち時間です。
　

#include 

// サーボ変数をグローバルに定義
Servo servo;
 
void setup() 
{ 
  // デジタル５番ピンにサーボを接続し初期配置
  servo.attach(5);
  servo.write(90); 
  delay(1000);
} 
 
void loop() 
{ 
  // サーボの角度を10°->170°->90°へと順に移動
  servo.write(10);
  delay(1500);

  servo.write(170);
  delay(1500);

  servo.write(90);
  delay(1500);
}

これでサーボモーターが制御できるようになりました
僕が作るロボットでは今のところ正面につける超音波センサーから
距離を求める時に使用します。

この流れで次回は超音波センサーの使い方を説明していきたいと思います